FAQ

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and how our solutions can help you.

Q. 회전형 토크 센서 인가요?

A. 본사의 토크 센서는 정적 토크 센서(반력 토크 센서)입니다. 미소 각도(0.05도 이내)의 변형을 통해 전달되는 정확한 토크를 측정합니다.
Q. Cable은 어디에서 나오나요? 커넥터는 어떻게 되어있나요?

A. Cable은 센서 내측 체결부 측면에서 나오게 되어 있으며, 중앙의 중공을 통해 나가게 되어있습니다. 끝단은 별도의 커넥터 없이 오픈 엔드로 제공해드리고 있습니다.
Q. Cable 길이는 주문 제작 가능한가요?

A. 기본 길이 1m로 제공됩니다. 다량 특주 외에는 기본 길이만 제공해 드리고 있습니다.
Q. Cable 연장은 어떻게 하나요?

A. Manual에 있는 Cable map에 따라 결선 하여 연장 가능합니다. 기존 GND와 엮여있는 실드선도 연결하시기를 권장 드리며, 전체 선의 길이를 3m 이내로 사용하시는 것이 좋습니다.
Q. CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?

A. 다양한 사용자의 환경에서 사용 하기 위해, 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다. CAN HIGH와 LOW 라인 사이 60-120옴의 종단 저항을 연결하여 사용하시기 바랍니다. 다중으로 센서를 사용하시는 경우에도 양 끝 단에 120옴 을 한개씩 (총 2개) 또는 60옴 한 개를 적용하시기 바랍니다.
Q. 모든 볼트를 체결해야 하나요? 체결 상 유의 사항이 있나요?

A. 토크 센서의 슬립 방지 및 정확한 토크 측정을 위해 모든 핀과 볼트를 체결이 필수적입니다. 각 볼트 별 체결토크를 매뉴얼에 명시해두었으며, 토크렌치를 통해 정확한 체결을 하시기 바랍니다.
Q. 체결 파트의 두께는 상관없나요?

A. 앞뒤 체결 링크 파트의 두께가 얇을 시 뒤틀림이 생길 수 있으며 정확한 토크 전달이 안되어, 10t 이상의 파트를 적용하는 걸 권장 드립니다.
Q. 조립 시 유의 사항이 있나요?

A. 토크 센서 앞뒤에 부착되는 파트 들은 볼트 체결 면과 공차 면 외에는 닿지 않도록 해야 합니다. 즉 커버면은 앞뒤 파트에서 약간의 공간(0.1mm이상)을 여유로 두시기 바랍니다. 체결 시 볼트를 적정 토크로 체결하시기 바랍니다.
Q, 같이 동봉 된 스틸플레이트 는 무엇인가요?

A 체결 시 센서의 손상 및 변형을 방지하기 위한 부품입니다. 스틸플레이트 위에 볼트를 위치 시켜 체결하시기 바랍니다.
Q. 케이블이나 커버를 분리해도 되나요?

A. 케이블이나 커버를 센서에서 분해할 시 측정 성능에 영향을 줄 수 있습니다. 파손이나 단선 으로 인해 수리가 필요할 시 본사로 연락 주시기 바랍니다.
Q. 데이터를 출력하기 위한 별도의 명령어나 작업이 있나요?

A. 토크 센서의 경우 전원을 인가 하면 별도의 트리거 없이 바로 값을 출력하게 되어 있습니다. 설정된 주기에 맞춰 연속적으로 데이터를 출력합니다.
Q. resolution, reapeatabilty, Accuaracy 를 설명 해주세요

A. Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미합니다. 제시한 resolution 아래의 값은 noise라고 볼 수 있습니다. Reapeatabilty(반복성)은 동일한 부하를 여러 번 측정했을 때 측정 값의 일치 정도를 나타낸 수치입니다. Accuaracy(정확도)는 센서 측정 값과 실제 값(참 값)의 오차 범위를 나타낸 수치입니다.
Q. 센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?

A. 센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 토크 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다. 일반적으로 moving average filter나 low pass filter를 사용합니다. Spec table의 resolution은 nosie 포함 분해능으로, 필터를 통해 noise를 감소 시킬 경우 분해능 개선의 효과를 보실 수 있습니다.
Q. 방수 방진 등급이 있나요?

A. 토크 센서는 방수 방진을 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용 시 주의를 바랍니다.
Q. 오버로딩 범위에서도 토크가 측정 되나요?

A. 측정 범위를 넘은 오버로딩 범위에서도 데이터는 출력 되나, 정확한 토크 값을 출력하지는 않습니다. 측정 범위 내에서 성능을 보장 드리며, 초과한 범위에서는 비 선형성이 증가하거나 오차가 날 수 있습니다.
Q. CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요?

A. 표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 2.4 Communication 파트를 참고하시기 바랍니다.
Q. 센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 불가능 한가요?

A. 제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우 에서만 실행 가능합니다. 샘플 코드의 경우 리눅스 및 C/C++/Python 프로그래밍 언어로도 제공 예정입니다.
Q. 파이썬, C/C++이나 리눅스, ROS용 샘플 코드를 제공해주시나요?

A. 3분기 내 제공 예정입니다.
Q. CAN to EtherCAT 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 권장 해주시는 컨버터를 알려 주세요

A. HMS사의 ANYBUS(AB7311-B) 연결 매뉴얼 제공 가능합니다.
Q CAN to EtherNET 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 별도의 컨버터가 필요한가요?

A 별도의 매뉴얼을 제공해 드리고 있지는 않습니다. Ethernet to CAN 컨버터 예를 들어 eCAN과 같은 컨버터가 필요합니다.
Q. 샘플 가격 공급이 가능한지?

A. 별도의 샘플 공급 가격 운영 하지 않습니다.
Q. 대여 데모 키트가 있습니까?

A. 별도의 데모 키드 대여 운영은 하고 있지 않습니다.
Q. 수리는 어떻게 진행 되나요?

A. 케이블 단선 등을 제외한 일체 보상 판매를 진행 중 입니다.
Q. Cable 길이는 주문제작 가능한가요?

A. 동봉 케이블은 3M 입니다.
Q. Cable 연장은 어떻게 하나요?

A. 케이블 연장은 구매자가 직접 연장을 해야합니다.
Q. 센서 샘플프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 불가 한가요?

A. 리눅스 환경에서 사용 가능합니다. E manual 상의 샘플 코드 참고해서 구매자가 직접 코딩이 필요합니다.
Q. 리눅스 에서 사용 할 수 있는 샘플 코드를 안내 해주세요

A. E-manual에 코드가 올라와 있으며, GIT 페이지를 기획하고 있습니다
Q. 파이썬에서 지원 가능한가요?

A. CAN (eCAN), ENET 타입에 한해 지원하고 있습니다
Q. 다양한 C코드로 지원 받을 수 있나요?

A. CAN (eCAN), ENET 타입에 한해 지원하고 있습니다
Q. ROS에서 연동 가능 한 가요?

A. 연동 가능합니다. ROS 연동 코드는 준비 중에 있습니다.
Q. CAN to EtherCAT 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 권장 해주시는 컨버터를 알려 주세요

A. 연결에 대한 메뉴얼은 제공하지 않습니다.
Q. CAN to EtherNET 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 권장 해주시는 컨버터를 알려 주세요

A. Systembase사의 eCAN 제품을 사용하시면 에이딘로보틱스에서 제공하는 샘플 코드 작동이 가능합니다
Q. EtherCAT 샘플 코드 받아 볼 수 있나요?

A. E-manual에 코드가 올라와 있으며, GIT 페이지를 기획하고 있습니다
Q. DAQ에서 사용이 가능한가요?

A. DAQ에서는 사용 불가능합니다
Q. PLC에서 사용이 가능한가요?

A. PLC는 사용자가 직접 코드 작성 시 사용 가능합니다.
Q. 신형 AFT 케이블을 구형 AFT 에서도 사용 할 수 있나요?

A. 가능 합니다. 현재는 중간 연결 보드를 제공 하여 이전과 동일 하게 사용 시에는 몰렉스 처리된 끝 단을 잘라내고 사용하며, 보드 사용 시에는 보드의 단자를 사용 하면 사용에 문제 없습니다.
Q. 센서 좌표의 힘과 데이터 양수, 음수 구분은 어떻게 하나요?

A. 계산 수식이 E-manual에 올라와 있습니다. 계산 식을 사용하면 양수, 음수로 표현됩니다.
Q. BECKHOFF TwinCAT 연동은 어떻게 하나요?

A. E-manual에 있는 XML다운하시고 E-manual에 사용 방법 참고 부탁 드립니다
Q. 센서의 현재 데이터 출력 확인 여부와 검증은 어떻게 하나요?

A. X
Q. resolution, reapeatabilty, Accuaracy 를 설명 해주세요

A. resolution: 0.15N, 0.015Nm, repeatability : 1.5% Accuracy : 1.5%
Q. 최소 해상도 알려 주세요

A. 0.15N, 0.015Nm 입니다.
Q. 센서 API 제공이 가능 한지?

A. X
Q. CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요

A. 표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 연결-출력 데이터 형식을 참고하시기 바랍니다.
Q. CAN ID는 어떻게 할당되나요?

A. 3축 힘과 3축 토크를 각 ID로 할당하여, 총 2개의 ID로 데이터가 송출됩니다. 기본 설정은 0x1A,1B (십진수 26,27)이며, 주문 시 요청하시는 ID로 설정 가능합니다.
Q. CAN ID는 왜 제조사에서만 변경이 가능한가요?

A. AFT200과 ATSB는 CAN 명령을 통해 ID 변경이 가능하지만, MINI의 경우 내부 칩 용량으로 인해 초기 공장 설정만 가능합니다. 변경을 원하실 경우 센서를 본사로 보내주시면 변경 가능합니다.
Q. 센서를 여러 개 동시에 사용 가능한가요? 최대 몇 개 까지 가능한가요?

A. CAN 라인만 병렬로 연결해주시면 여러 개의 센서를 하나의 CAN 장비로 데이터수집가능합니다. 관련하여 매뉴얼에 다중 센서 연결 구성을 참고하시기 바랍니다. AFT-MINI는 최대 100bps 정도의 데이터를 출력하며, 범용 CAN-to-USB 디바이스(1Mbps)를 사용할 경우 단일 디바이스로 10개까지 사용 가능합니다. 다중 센서 사용을 원하실 경우, CAN ID를 미리 지정하여 주셔야 합니다.
Q. 초소형 센서는 방수를 지원하지 않나요?

A. 센서의 구조와 크기 등의 사유로 인해, AFT-MINI는 방수를 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용시 주의를 바랍니다.
Q. CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?

A. 다양한 사용자의 환경에서 사용하기 위해, 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다. CAN HIGH와 LOW 라인 사이 60-120옴의 종단저항을 연결하여 사용하시기 바랍니다. 다중으로 센서를 사용하시는 경우에도 양 끝 단에 120옴 을 한개씩(총 2개) 또는 60옴 한 개를 적용하시기 바랍니다.
Q. AFT-MINI CAN 통신에서 Sample rate 가 100Hz 이던데 혹시 샘플링 주파수를 더 높일 수는 있나요?

A. AFT-MINI는 100Hz의 주파수로 고정되어 있습니다. 큰 사이즈의 AFT200-D80 및 ATS series만 1kHz까지 지원하고 있습니다.
Q. resolution, reapeatabilty, Accuaracy 를 설명 해주세요

A. Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미합니다. 제시한 resolution 아래의 값은 noise라고 볼 수 있습니다. Reapeatabilty(반복성)은 동일한 부하를 여러 번 측정했을 때 측정 값의 일치 정도를 나타낸 수치입니다. Accuaracy(정확도)는 센서 측정 값과 실제 값(참 값)의 오차 범위를 나타낸 수치입니다.
Q. 센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?

A. 센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 초소형 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다. 일반적으로 moving average filter나 low pass filter를 사용합니다. Spec table의 resolution은 nosie 포함 분해능으로, 필터를 통해 noise를 감소 시킬 경우 분해능 개선의 효과를 보실 수 있습니다.
Q. 제공해주시면 변환 보드를 추가로 제공 가능한가요?

A. 시중에 판매하는 FFC-DIP 변환 보드를 테스트 용으로 제공해 드리고 있습니다. 추가로 제공해 드리진 않으나 온라인에서 구매 가능합니다. (https://www.jenomall.com/goods/goods_view.php?goodsNo=1000004763, https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1341693)
Q. 동봉된 케이블은 어떻게 연결하나요?

A. 같이 제공 해드린 케이블은 CAN 연결을 위한 D-SUB 9P 커넥터와 전원 용 USB케이블로 구성되어 있습니다. D-SUB 커넥터를 CAN 디바이스에 연결하시고, 5V 전원 입력을 위해 USB 포트를 PC 또는 전원 공급기(충전기 가능)에 연결하시면 됩니다.
Q. 볼트를 모두 체결 해야 하나요? 얼마나 강하게 고정해야 하나요?

A. 네 모든 볼트를 체결 하시는 걸 권장 드립니다. 다만 파손을 방지하기 위해 체결 토크를 0.1Nm이하로 주의하여 체결하시기 바랍니다.
Q. 센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 호환이 불가능 한 가요?

A. 제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우에서만 실행 가능합니다. 샘플 코드의 경우 리눅스 및 C/C++/Python 프로그래밍 언어로도 제공 예정입니다.
Q. 리눅스 에서 사용 할 수 있는 샘플 코드를 안내 해주세요

A. 3분기 내 제공 예정입니다.
Q. ROS에서 연동 가능 한가요?

A. 3분기 내 제공 예정입니다.

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